OpenAero2をMiniKatanaに搭載
発泡アクロ機ミニカタナ（スパン９００ｍｍ、重量３８０ｇ、大昔の機体）に６軸ジャイロＫＫ２．０（ＦＷ：ＯｐｅｎＡｅｒｏ２ ｖ１．１Ｂｅｔａ４）を搭載。
オープンエアロ２ファームウェアはリモートでジャイロＯＦＦや一括ゲイン調整が出来ます、飛行機はこれが重要。
（風下でハンチング大会が始まったらゲインを下げないと帰ってこれません）
今回はより強力なヘディングロックと繊細な操舵を目指す「３Ｄモード」（通称ＫｅｉＴｏｒａＭｏｄｅ）をテストします。
今回は３軸の加速度計は使わず３軸のジャイロのみ使用。
ＫＫ２．０ジャイロ基板はキャノピー内に立てて搭載、重量増は２０ｇほど。
（ＯｐｅｎＡｅｒｏ２では搭載方向が選択出来るので縦積みＯＫ）
多機能で設定項目が多いのでマニュアルはしっかり読む必要があるでしょう。
ヘディングロックジャイロＯＮではモータースラスト、重心、トリムが少々ズレていても関係無く飛んじゃいますが緊急時にジャイロを切れないとまずいので、まずはジャイロ無しできちんと飛ぶように調整。
初歩練習時から３年以上飛ばしている機体なので、ボロですが舵角や癖はだいたい分かっています。
（初飛行時もエルロンジャイロは積んでました）
調整が済んだところで３軸ヘッドロック制御ＯＮ。
異常があったらいつでもスイッチが切れるよう指の準備はしておきます。
スピードを上げるとエルロンが真っ先にハンチングを始めたので降ろしてエルロンゲインをダウン。
さらにダイナミックゲイン機能で空中で全ゲインをまとめて調整し、半分ほどに絞るとハンチング手前の良い状態になりました。
ヘタッピな上に久々の飛行で鈍りまくりなのでヘロヘロ、風は２ｍ／ｓほど。
屋外でジャイロ無しでスローナイフエッジを維持するには脊髄反射で修正舵を入れ続ける必要がありますが、ジャイロＯＮでは手放しでＯＫ。
瞬間的な修正舵を要求されないので打ち間違いで下を向く恐怖もありません。
ナイフエッジループもジャイロＯＮならラダーとスロットルだけで○が描けます。
ローリングサークルはさすがに自動とはいきませんが、吊り操作（＝高度維持）をジャイロがやってくれるので難易度は下がります。
スナップロールやフリップが出来るようエレベーターフル操舵でジャイロＯＦＦとなるよう設定しましたが、これもＯＫ。
４ポイントロールではエルロンのみの操作で軸を保ったロールをしますが、低速では縦と横の面積差による上昇下降が大きく出ます。
ミニカタナは僅かに上反角があり自立安定（＝ナイフエッジ時の起き癖）があるのですが、ジャイロが完全に抑えています。
ホバリングもスロットルのみ、エルロンにロック制御が入っているので立ててもトルクロールはせず、風によって風船のように流れていきます。
３軸ヘッドロック状態での旋回は自然な風見鶏効果が働かないのでヘリのように適切なラダー操作が必要で、スローナイフエッジより普通のバンク旋回の方が難しくなります。
（ラダーのみのラダーターンは簡単）
着陸時のエレベーター操作も通常と違ってくるので注意が必要ですが、アプローチは手放しで真っ直ぐ降りてきて操作は最後のフレアだけ、ラクチン。
３軸ヘッドロック機を飛ばす時のポイントは、ジャイロ制御通りの姿勢維持が保たれているかに注意し、そこから外れる兆候を感じたら舵はそのままでスロットルのみを上げて待つ事。
限界に近づいた兆候はあるので注意していれば感じる事が出来ます。
思わず舵で抑えたくなりますがすでに空力的限界なので、それをやるとより大きく姿勢を崩す事に。
特性を理解して使えば難しい技を簡単綺麗に行う事ができ、とても面白いです。
昔の動画ですがエルロンのみＥ－Ｓｋｙジャイロを積んでアクロを練習し始めた頃の物。
スピードを落とすと不安定になって怖いので、常にある程度のスピードを保っています。
これと比べると３軸ジャイロを積んだ上の動画は姿勢保持や吊り操作があらゆる姿勢で自動的に行われ、不安無くスピードを落とせるのが分かります。
３Ｄモードの制御については僅かに改善余地も見えますが、各パラメータのサジ加減はなかなか難しそうです。
１軸ジャイロを幾つも積むのは何かと大変ですが、ＯｐｅｎＡｅｒｏ２のおかげで３軸ヘッドロック制御が身近になりました。
この手の機体は舵が良く効くので制御は楽ですがホバっても当たり前といえば当たり前、ホバりそうにない機体をホバらせるのも楽しいです。
より小型軽量高性能で小型機にも使えるＯｐｅｎＡｅｒｏ３２も開発中という事なので、そちらも楽しみです。
ＯｐｅｎＡｅｒｏ２設定
Roll P:75
Roll I:75
Pitch P:100
Pitch I:100
Yaw P:100
Yaw I:100
ダイナミックゲイン100（設定ダイヤル位置±１００％中０％）
送信機設定
D/R(Roll,Pitch,yaw):100%
EXP(Roll,Pitch,yaw):80%
